来源：猎云精选，文/王非

机器人热潮，即将催生又一个核心部件IPO。

11月25日，浙江环动机器人关节科技股份有限公司（下称：环动科技）科创板IPO正式获上交所受理，拟募资14.08亿元。按照不低于25%的发行比例计算，其发行市值最高可达56.32亿元。

吸引高瓴、淡马锡、国家制造业基金等投资方“突击入股”的环动科技，正是在高精密齿轮领域深耕40余年、号称“齿轮龙头”，于14年前登陆A股目前市值超220亿元的双环传动的子公司。

如果说，双环传动，是叶善群、陈菊花两夫妻，从玉环县振华齿轮厂起步，一路打拼成为国内齿轮龙头的奋斗传奇。

环动科技，则是现年72岁的陈菊花，这位“传奇丈母娘”带领三个女婿，二次奔赴A股IPO的全新篇章。

“双环系”第二个IPO，获高瓴淡马锡“突击入股”

一切要从1980年春天说起，彼时31岁的叶善群，带着3000元资金、5台仪表机床，从加工摩托车齿轮开始，开启创业之旅，历任玉环县齿轮厂厂长、玉环县振华齿轮厂董事长、台州齿轮厂董事长。

其中，1991年建立的玉环县振华齿轮厂，正是双环传动的前身。资料显示，叶善群的妻子陈菊花曾在该厂担任产品检验员，她还跟随丈夫脚步，在台州齿轮厂担任产品检验员，并在2006年正式成立的双环传动担任生产质量监督员、计量管理科事故处理员。

带着“以小齿轮转动大世界”的梦想，叶善群夫妇带领双环传动从1993年生产摩托车齿轮开始，不断扩展业务范围，分别于2002年、2005年、2006年开始生产乘用车齿轮、工程机械齿轮和商用车齿轮。而这，也为双环传动迈向全球零部件百强企业打下了坚实基础，并助推公司于2010年9月正式登陆深交所。

此后，双环传动不断壮大，嘉兴双环、双环供应链、大连环创、重庆双环、环智云创、双环研究院、环驱科技、江苏环欧，Evoring等子公司相继成立。其中，环动科技，正是双环传动在“中国智造”大背景下，应用于机器人、工业自动化等高端制造领域，专门从事机器人关节高精密减速器的研发、设计、生产和销售的国家高新技术企业。

招股书显示，2020年4月，双环传动以自有资金出资2000万元新设立全资子公司环动有限（环动科技前身），并将与机器人减速器相关的资产、负债、知识产权等按照账面价值划转至子公司环动有限，机器人减速器业务相关人员的劳动关系由子公司环动有限接收。

仅仅三年半后，双环传动就于2023年9月发布公告，拟筹划环动科技分拆上市事宜。此后，环动科技于当年11月正式启动IPO辅导。

也正是在2023年，环动科技迎来了公司成立以来的第二次增资和第一次股权转让，投资方也算得上是精准“突击入股”。

其中，2023年1月，在第二次增资中，环动科技引入了国家制造业基金、先进制造业基金、玉环国投、淳安浙环、嘉兴环速和淡马锡间接持股的Springleaf、True Light等7家投资者，增资金额共计2.9亿元。

仅隔4个月，双环传动发布公告称，董事长吴长鸿、总经理张靖拟将其直接持有的环动科技合计2.33%股权转让给先进制造业基金、淳安浙环星成联芯、高瓴辰钧、高瓴裕润共5家投资者，对应股权转让价格合计7000万元。若以此计算，环动科技市场估值约为30亿元。

招股书显示，IPO后，淡马锡方面合计持有环动科技约1.96%股份；高瓴方面合计持股约0.76%。

需要注意的是，自2016年起，叶善群就因年事已高及身体健康原因退出双环传动实控人之列。目前，双环传动实控人为陈菊花及其大女婿吴长鸿、二女婿陈剑峰、三女婿蒋亦卿。

截至2024年6月30日，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿、陈菊花分别直接持有双环传动，7.09%、3.23%、3.44%、0.09%的股份，并通过亚兴投资控制双环传动1.32%的股份，上述四位实际控制人合计控制双环传动15.18%的股份。

这一控制权关系，也基本复制到了环动科技身上。目前，作为公司董事长的吴长鸿直接持股5.74%，蒋亦卿、陈剑峰通过嘉兴环创间接持有环动科技0.24%股份；此外，吴长鸿、陈剑峰、蒋亦卿、陈菊花通过控股股东双环传动间接控制环动科技61.29%股份。上述四人合计控制环动科技67.27%股份，为公司实际控制人。

市占率近20%，年入超3亿、毛利率近40%

根据中国电子学会发布的《中国机器人产业发展报告（2022年）》数据，2019-2021年，全球工业机器人市场规模由138亿美元提升至175亿美元，年均复合增长率为12.61%，预计2023年，全球工业机器人市场规模将达210亿美元。

精密减速器，正是工业机器人的三大核心零部件之一。通常精密减速器占工业机器人成本的30%以上，成本占比最高、研发难度最大。其中，RV减速 器、谐波减速器又分别占据着40%左右的市场销售数量比。

此前，日本纳博特斯克作为RV减速器缔造者，一直是全球最大的机器人RV减速器制造商。根据GGII统计，2021-2023年各年，其在中国机器人RV减速器市占率分别为 51.77%、50.87%、40.17%。

早在2013年6月，于摩托车齿轮、乘用车齿轮、工程机械齿轮、商用车齿轮等领域站稳脚跟的双环传动，便组建了双环传动机械研究院（下称：双环研究院）核心创始团队，并在2014年3月下线首台RV减速器样机。

2015-2020年间，双环研究院先后承担和完成国家工信部智能制造专项“工业机器人高精度减速器智能制造建设项目” 、国家863计划“机器人RV减速器研制及应用示范”项目，一步步积累内功。

2022年以来，继承双环研究院“衣钵”的环动科技，还承担了国家发改委核心技术攻关专项（重大技术装备方向），并主要参与了工信部国家重点研发计划“智能机器人”重点专项之“重载工业机器人研发与应用”、“机器人核心零部件性能提升与应用”等项目。

在此过程中，环动科技逐步实现了对纳博特斯克的进口替代。根据GGII统计，2021-2023年各年度，公司RV减速器产品国内市占率分别为 10.11%、13.65%、18.89%，逐年上升且仅次于纳博特斯克。

招股书显示，环动科技主要为客户提供覆盖3-1000KG负载机器人所需的高精密减速器整体方案，产品包括RV减速器、精密配件及谐波减速器，已收获埃斯顿、埃夫特等国内工业机器人出货领先的龙头企业。其中，埃斯顿连续五年位列中国市场国产品牌出货量第一。

由此，环动科技也面临主要客户集中和客户重大依赖的风险。2021-2023年及2024年上半年（下称：报告期），公司前五名客户销售收入分别约为 7262.79万、1.43亿、2.85亿、1.06亿元，占当期营业收入的比例分别为79.45%、84.30%、92.12%、79.50%，占比较高；其中公司对第一大客户埃斯顿的销售收入分别约为1163.09万、7289.85万、1.60亿、7066.43万元，占比分别为12.72%、43.07%、51.61%、52.88%。

当然，在埃斯顿等客户的强力助推下，环动科技的核心数据也获得了快速增长。

报告期内，环动科技主营业务收入分别约为8971.40万、1.67亿、3.09亿、1.33亿元；主营业务毛利率分别为35.48%、40.68%、42.47%、38.14%，基本在40%左右。作为环动科技的主要产品，RV减速器产品收入占公司主营业务收入的比例为94.04%、95.06%、95.05%、94.58%。

招股书显示，环动科技在报告期内的营业收入分别约为9141.23万、1.69亿、3.09亿、1.34亿元；扣非归母净利润分别约为688.96万、3929.28万、6533.24万、2114.67万元。

报告期内，环动科技研发投入占营业收入的比例分别为12.69%、10.20%、8.49%、9.79%，基本呈下滑趋势。最近三年，公司累计研发投入金额为5512.83万元，占最近三年累计营业收入的比例为9.67%，与同行业公司相比不存在明显差异。